Der Ort Miltach, einst Hofmark »Miltaha«, weist eine lange Geschichte auf – erstmals wurde er um 1070 urkundlich erwähnt. Seit ca. 1100 ist die Hofmark im Besitz der Grafen von Bogen. Um 1204 ging der Besitz an die Wittelsbacher und über die Jahre wurde die Hofmark Miltach, die zu den ältesten Hofmarken der Region gehört, durch verschiedene Erbfolgen und Verpfändungen weitergereicht. Im Jahre 1572 übergab Herzog Albrecht Miltach an Justinian von Peilnstein, den unehelichen Sohn von Herzog Ernst von Bayern. In dieser Zeit dürfte der Kernbau des Schlosses entstanden sein.
In der zweiten Hälfte des 17. Jahrhunderts übernahm Isaak Heinrich von Schönprunn die Hofmark Miltach, die sich dann bis 1849 im Besitz seiner Familie befand. Unter Isaak Heinrich von Schönprunn wurde der längsrechteckige, zweigeschossige Bau um vier Fensterachsen erweitert, es wurden Erneuerungen – der damaligen Zeit entsprechend – vorgenommen und dem Gebäude seine heutige Gestalt gegeben.
Damals wie heute bieten das Schloss Miltach und sein Garten einen besonderen Rahmen voller Möglichkeiten für eine Vielzahl von Veranstaltungen und Festlichkeiten.